油壓機機械手液壓系統

油壓機機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運和操作的自動裝置。因為能在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環攪中，代替人完成笨重、單調、頻繁的作業。而獲得廣泛的應用。
機械手一熊由執行機構、驅動系統、控制系統及檢測裝置四大部分組成，智能機械手還具有感覺系統和智能系統。驅動系統多采用電液{氣)機聯合傳動。現以J50l油壓機工業機械孚為例來講解。

油壓機機械手工作原理
J50l工業機械手屬于圓柱坐標式全液壓驅動機械芋，具有手臂升降、伸縮、回轉和手麟回轉四個自由。執行機構相應由手臂、手腕、手臂伸縮機構、手臂升降機構、手臂回轉機構和回轉定位裝置等組成，每-部分均由液壓缸驅動與控制。機械孚完成的動作循環為:

插定位銷→手臂前伸→手指張開→手指夾緊并抓料→手臂上升→手臂縮回→手腕回轉180?→拔定位銷→手臂回轉95°→插定位銷→手臂前例'→手臂中停(此時主機的夾頭下降央料)-手指松開(此時主饑夾頭夾著料上升}→孚指閉合-手臂縮回→手臂下降→孚腕回轉復位→拔定位銷→手臂回轉復位→待料，泵卸載。
J50l工業機械手液壓系統因如圖7-1所示，電磁鐵動作順序見表7-3。