油壓機機械手系統特點

通過分析，將油壓機液壓系統的特點歸納如下:
①油壓機系統采用了雙聯泵供油，領定壓力為6。3MPa。手臂升降及手臂伸縮時由兩個泵同時供油。流量為(35+18)L/min。手臂及手腕回轉、手指松緊及定位缸工作時，只由小流量泵2(流量為18L/min)供油，大流量泵1(流量為35L/min)自動卸貌。由于定位缸和控制油路所有自壓力較低。在定位缸支路上串聯有定值減壓閥8。使之獲得穩定的1.5-1.8MPa壓力。

②手臂的伸縮和升降采用單籽雙作用液壓缸驅動，手臂的伸出和升降速度分別由單向調速閥15、13和II實現回油節流調速s手臂及手腕的回轉由擺動馬達驅動，其正向、反向運動亦采用單向調速閥17和18、23和24回油節流調速。

③執行機構的定位和緩沖是機械手工作平穩可靠的關鍵。該機械子手臂伸出、手腕回轉由擋鐵定位保證精度。到達端點前發倍號切斷油路，滑行緩沖，手臂縮田和手臂上升由行程開關適時發信號，提前切斷油路滑行緩沖并定位。此外，手臂伸縮缸和升降缸采用了電液換向閥換向。

④為使手指夾緊缸夾緊工件后不受系統壓力波動的影響，保證牢固地夾緊工件，系統采用液控單向閥21實現鎖緊回路。