油壓機機械手工作原理

圖12一14為一種通用機械手的氣動系統工作原理圖(手指部分為真空吸頭，~p元A氣缸部分)，要求其工作循環為.立柱上升→伸臂→立柱順時針轉→真空吸頭取工件→立校逆時針轉→縮臂→立柱下降。

油壓機三個氣缸均有三位四通雙電控換向閥1、2、7和單向節流閥3、4、5、6組成換向、調速回路.各氣缸的行程位置均有電氣行程開關進行控制.表12-1為該機械孚在工作循環中各電磁鐵的動作順序表。

下面綜合襲來分析它的工作循環:
按下它的啟動按鈕.4YA通電，三位四通雙電控換向閥7處于上位，壓縮空氣進入垂直氣缸C下腔，活塞桿上升。
當氣缸C活塞上的擋塊碰到電氣行程開關8，時.4YA斷電.5YA通電，三位四通?雙電控換向閥2處于左位，水平氣缸B活it仔伸出，帶動真空吸頭進入工作點并吸取工件。

當氣缸B活.上的擋塊碰到j電氣開關b，時.5YA斷電.IYA通電，三位四通雙電控換向閥1處于左位，回轉氣缸D順時針方向回轉，使真空吸頭進入下料點下料。
當回轉氣缸D活.桿上的銷塊壓下電氣行程開關c，時.IYA斷電.2YA通電，三位四通雙電控換向閥l處于右位，回轉氣缸D復位。

回轉氣缸復位時，其上擋塊碰到咆氣行程開關島時.6YA通電.2YA斷電.三位四通雙電控換向閥2處于右位，水平氣缸B活塞桿退回。